Το 1608 επιστρέφει στην Αμβέρσα, ως ένας καταξιωμένος και ώριμος ζωγράφος. Είχε μάθει να χειρίζεται με ευκολία το πινέλο και τα χρώματα, είχε αποκτήσει με ευκολία την αναπαράσταση του γυμνού και των πτυχών των φορεμάτων, του οπλισμού και των κοσμημάτων, των ζώων και των τοπίων. Στη ζωγραφική του παρουσιάζει, με εκπληκτικό τρόπο, την πλούσια αισθητικότητα και την έντονη θηλυκότητα, των γυμνών γυναικείων σωμάτων, με τα οποία συναγωνίζεται η δυνατή και ηρωική απόδοση των ανδρικών. Προτιμά τα ζεστά και ζωντανά κόκκινα χρώματα. Τα κυριότερα χαρακτηριστικά της καλλιτεχνικής του δημιουργίας, είναι οι μεγάλες και πολυπρόσωπες συνθέσεις, η ζωτικότητα, ο πλούτος των χρωμάτων, η πληθωρικότητα, η ένταση των κινήσεων και ο δυναμισμός. Χαρακτηριστικό έργο του, είναι «Το μαρτύριο της αγίας Ούρσουλας και της ακολουθίας της». Ο Ρούμπενς, συνδυάζει στη ζωγραφική του διάφορα στοιχεία, όπως το βενετσιάνικο χρωματικό πλούτο, την αντίληψη για το φως του Καραβάτζιο και την πλαστικότητα του Μιχαήλ Άγγελου. Στα περισσότερα έργα του, αποθεώνεται το ανθρώπινο σώμα και συγκεκριμένα η χρήση του γυναικείου γυμνού, όπου κινείται μέσα σε χείμαρρους από χρώματα.

Έπειτα από τον γάμο του με την Ελένε Φουρμέντ, το 1630, ο Ρούμπενς είδε να αυξάνουν διαρκώς οι επιτυχίες του και εκτός από τα τόσα έργα με μυθολογικά, ιστορικά και θρησκευτικά θέματα, εκτέλεσε και πολλούς διακοσμητικούς κύκλους. Χαρακτηριστικό, είναι το έργο, «Τοπίο με κυνηγό πουλιών». Η ανεξάντλητη όμως εφευρετικότητά του, έβρισκε ευτυχέστερη έκφραση, όχι τόσο στις επίσημες παραγγελίες, όσο στις προσωπογραφίες και στα τοπία.
Ο Ρούμπενς, γεμάτος τιμές και πλούτοι, πάσχοντας από αρθρίτιδα στα χέρια αλλά πάντα ακούραστος, πέθανε στην Αμβέρσα το 1640. Η ζωγραφική του, αποτέλεσε αποφασιστικό παράγοντα για την ανάπτυξη του ευρωπαϊκού Μπαρόκ και θεωρείτε ζωντανή και επιβλητική, ακόμα και κατά τον 18ο αιώνα και την εποχή του ρομαντισμού.

Το έργο «Κεφάλι παιδιού, πιθανώς της κόρης του καλλιτέχνη Κλάρας Σερένας» (1616), δείχνει το κεφάλι ενός μικρού κοριτσιού, μάλλον της κόρης του Ρούμπενς. Είναι ένα απλό κατά μέτωπο πορτρέτο, ενός παιδιού. Μοιάζει να πάλλεται σαν ζωντανή σάρκα, έδωσε την εντύπωση της ζωντάνιας, με τις τολμηρές και αβρές πινελιές από φως, με τις οποίες υποδήλωνε τα υγρά χείλη, τη διάπλαση του κεφαλιού και των μαλλιών.

Στο Μπαρόκ, που χαρακτηρίζει την ευρωπαϊκή τέχνη του 17ου αιώνα, από την Αναγέννηση ως τον κλασικισμό, διαμορφώθηκαν δύο διακρινόμενες τάσεις : η κλασική, που είχε αφετηρία το έργο του Ραφαήλ και αντιπροσωπεύεται πλησιέστερα στο έργο του Πουσσέν και η ρομαντική, περισσότερο δυναμική, η οποία συνεχίζει την καλλιτεχνική και πνευματική κληρονομιά του Μιχαήλ Άγγελου. Την δεύτερη τάση αναπτύσσει με ζωτική ορμή ο Ρούμπενς στις μνημειακές συνθέσεις του, που πλημυρίζουν από ζωή, από την παλλόμενη φωτεινότητα των χρωμάτων, από τον ταχύ ρυθμό της ψυχικής εντάσεως. «Η πτώση των τιτάνων» δείχνει, την πηγή της συγκινήσεως, αλλά και το μεγάλο πρότυπο που δέχτηκε ως κληρονομιά ο Ρούμπενς.

---

Το 1622 ο Ρούμπενς ταξίδεψε στο Παρίσι για να αναλάβει μια σημαντική παραγγελία της γαλλικής αυλής, δύο παράλληλες σειρές εγκωμιαστικών πινάκων με θέμα τον βίο του Ερρίκου Δ', που είχε πεθάνει πριν δώδεκα χρόνια και τον βίο της αντιβασίλισσας Μαρίας των Μεδίκων. Ο Ρούμπενς άρχισε με την σειρά των ελαιογραφιών της βασίλισσας που τελείωσαν σε τρία χρόνια (το 1623 έφερε στο Παρίσι τους εννέα πίνακες και το 1625 τους τελευταίους). «Η Μαρία των Μεδίκων», ο εικονιζόμενος πίνακας χρονολογείται γύρω στο 1625. Το επιβλητικό και πλούσιο ένδυμα επάνω στο μονόχρωμο αλλά επίσης θερμό βάθος με τις ζωντανές ανοιχτόχρωμες πινελιές, αναδεικνύει το βασιλικό παράστημα της ηλικιωμένης ήδη, πάντοτε όμως φίλαρχης και φιλόδοξης, Μαρίας των Μεδίκων. Η διεισδυτική τέχνη του Ρούμπενς κατόρθωσε να συλλάβει στο βλέμμα και στο παχύ πρόσωπο της βασίλισσας, μια εγκαρδιότητα, που δίνει στην έκφρασή της ένα τόνο ανθρωπισμού και γλυκύτητας.

Το έργο «Ένθρονη Παναγία με το βρέφος και Άγιοι», (1627-8), είναι σχέδιο για έργο πάνω από την Αγία Τράπεζα μιας εκκλησίας στην Αμβέρσα. Βλέπουμε πως στην εικόνα υπάρχουν πολλές μορφές, κινητικότητα και περισσότερο φως και χώρος. Οι Άγιοι συνωστίζονται κοντά στον ψηλό θρόνο της Παναγίας. Στο πρώτο πλάνο ο επίσκοπος Άγιος Αυγουστίνος, ο μάρτυρας Άγιος Λαυρέντιος και ο καλόγερος Άγιος Νικόλαος του Τολεντίνο. Ο Άγιος Γεώργιος με το δράκοντα και ο Άγιος Σεβαστιανός με φαρέτρα και βέλη κοιτάζονται στα μάτια με συγκίνηση, ενώ ένας πολεμιστής, με το φοίνικα του μαρτυρίου στο χέρι, ετοιμάζεται να γονατίσει μπροστά στο θρόνο. Μία ομάδα από γυναίκες και μία καλόγρια, παρακολουθούν εκστατικά μια νέα, όπου με την βοήθεια ενός μικρού αγγέλου, πέφτει στα γόνατα για να δεχτεί ένα δαχτυλίδι από τον μικρό Χριστό. Πρόκειται για τον αρραβώνα της Αγίας Αικατερίνης, η οποία είχε οραματιστή την σκηνή και θεωρούσε πως ήταν η Νύμφη του Χριστού. Ο Ιωσήφ, βρίσκεται στο πίσω μέρος του θρόνου και κοιτάζει και ο Άγιος Πέτρος με το κλειδί, μαζί με τον Άγιο Παύλο με το ξίφος, είναι βυθισμένοι σε στοχασμό. Οι δύο μορφές, αποτελούν αντίθεση στην επιβλητική παρουσία του Άγιου Ιωάννη, που στέκει απέναντι και είναι λουσμένος στο φως, υψώνοντας τα χέρια ψηλά σε μια χειρονομία θαυμασμού. Δύο μικροί άγγελοι τραβάνε τον αμνό για να τον ανεβάσουν στο θρόνο, ενώ ένα ζευγάρι μικροί άγγελοι από τον ουρανό, κατεβαίνουν κρατώντας ένα δάφνινο στεφάνι πάνω από το κεφάλι της Παναγίας. Ο Ρούμπενς κατόρθωσε να συνδέσει όλες τις μορφές και να δώσει σε όλη την σύνθεση ένα κλίμα χαρούμενης και γιορταστικής επισημότητας. Οι μαθητές ή οι βοηθοί του, μετέφεραν τις ιδέες του σε ένα μεγάλο τελάρο και όταν τελείωναν ότι τους είχε αναθέσει, έπαιρνε ο Ρούμπενς το πινέλο και έβαζε μερικές πινελιές σε ένα πρόσωπο ή σε ένα μεταξωτό φόρεμα, ή απάλυνε τις σκληρές αντιθέσεις. Αυτό γινόταν όταν είχε μεγάλες παραγγελίες για εκκλησίες, όπως στο συγκεκριμένο έργο.

Στο έργο του, «Αλληγορία για τα αγαθά της ειρήνης», (1629-30), λένε πως ο Ρούμπενς το έφερε δώρο στον Κάρολο Α', όταν προσπαθούσε να τον πείσει να συνθηκολογήσει με την Ισπανία. Ο πίνακας αντιπαραβάλλει την ευλογημένη ειρήνη με την φρίκη του πολέμου. Η Αθηνά, η θεά της σοφίας και των τεχνών, επιτίθεται κατά του Άρη. Με την Αθηνά, οι χαρές της ειρήνης ανθίζουν, σύμβολα της γονιμότητας και της αφθονίας. Η Ειρήνη δίνει το στήθος της σε ένα βρέφος για να θηλάσει, ένας Φαύνος που κοιτάζει με απόλαυση τους καρπούς, μαινάδες που χορεύουν κρατώντας θησαυρούς και ένας πάνθηρας που παίζει άκακα σαν γάτα. Από την άλλη μεριά, τρία παιδιά με φοβισμένα μάτια, στεφανωμένα από νεαρό πνεύμα, φτάνουν στον παράδεισο της ειρήνης. Σε αυτόν τον πίνακα, βλέπουμε τις έντονες αντιθέσεις και τα θερμά χρώματα, καθώς και τις πλούσιες λεπτομέρειες. Οι ιδανικές φόρμες της κλασικής ομορφιάς του ήταν άχρηστες. Οι άνδρες και οι γυναίκες του, είναι πλάσματα ζωντανά, σαν τους ανθρώπους που έβλεπε γύρω του.

Ο Ρούμπενς απέκτησε την θέση του ως ζωγράφος του καθολικού στρατοπέδου, αλλά δεχόταν παραγγελίες και από τον Κάρολο Α' της Αγγλίας, που του έδωσε το αξίωμα του ιππότη. Ταξιδεύοντας από Αυλή σε Αυλή, ως τιμώμενος ξένος, συχνά αναλάμβανε λεπτές πολιτικές και διπλωματικές αποστολές, με κυριότερη τη μεσολάβηση για την συμφιλίωση Αγγλίας και Ισπανίας. Το έργο του «Αυτοπροσωπογραφία», (1639), με το ξίφος του ευπατρίδη, δείχνει πως είχε επίγνωση της μοναδικής του θέσης, αλλά βλέπουμε πως δεν υπάρχει υπεροψία ή ματαιοδοξία στη διορατική ματιά του.

Οι πίνακες του, δεν παρέμειναν Μπαρόκ διακοσμήσεις για αίθουσες τελετών, αλλά έγιναν αριστουργήματα που διατηρούν την ζωτικότητά τους. Ακόμη και στην παγερή ατμόσφαιρα των μουσείων.